Hola,
Eso puede variar mucho. Normalmente tomas de referencia el presupuesto de ejecución de la obra y calculas un porcentaje a partir de un mínimo. También una referencia es el Estudio de Seguridad, (contando que esté bien hecho). En primer lugar porque es del ESS de donde sale el plan de seguridad (ya sabes: "analiza, estudia, desarrolla y complementa" lo en él especificado).
Si el Estudio es pobre, en teoría tendrías que esmerarte más. Más tiempo, más dedicación, más presupuesto. No voy a decirte una cifra mínima pero sí te puedo decir que hay Servicios de Prevención que dan a la churrera y por muy poco te hacen uno o un ciento. Si existe un contratista principal, sería bueno que hicieses uno que abarcase todas las actividades a realizar en la obra y así las subcontratas se podrían adherir a él. Esto implicaría un documento de mayor elaboración y por ello de más presupuesto.
Si vas a hacer para cada actividad de cada subcontrata un plan de seguridad (que así es como debiera tener cada uno) no te puedes descolgar mucho.
Tienes que poner un precio de mercado al que tu le puedas añadir un plus de calidad.
No sé en tu provincia si hay muchos Servicios de Prevención. Aquí en Asturias, a patadas y tiran los precios.
Espero haberte ayudado algo.
Un saludo